技術(shù)規(guī)格

• 工作空間

  平移 210*210*130 mm
  旋轉(zhuǎn) 240*115*320 deg

• 力

  持續(xù)力 8.5 N

• 分辨率

  直線位移 0.02mm
  旋轉(zhuǎn)位移 0.005 deg

• 剛度

  7.8 N/mm

• 接口

  標(biāo)準(zhǔn) USB2.0
  刷新頻率 4KHz
  通用電源 220V 轉(zhuǎn)24V

• 操作平臺

  Microsoft Windows 7/8/10/11
  Linux All distributions

• 軟件開發(fā)包

  設(shè)備層 Windows HFD_API.dll、HFDTech3D.dll
  Linux HFD_API.so 應(yīng)用層  Unity3D平臺 HFDTech3D.cs腳本

• 結(jié)構(gòu)

  基于Delta的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與末端串聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)解耦連接，具有被動+主動雙重力補(bǔ)償功能

• 校準(zhǔn)

  采用絕對編碼器，開機(jī)自動校準(zhǔn)，無需手動校準(zhǔn)

• 用戶輸入

  末端手柄上1個可編程的輸入按鈕

• 安全性

  超速自動關(guān)閉力反饋，進(jìn)入電磁阻尼狀態(tài)

• 資源更新

  從服務(wù)端進(jìn)行資源檢查與更新

• 登錄功能

  登錄、注冊、修改、重置密碼、個人中心等

• 監(jiān)控相機(jī)系統(tǒng)

  （1）監(jiān)控相機(jī)的添加與編輯；（2）監(jiān)控相機(jī)的數(shù)據(jù)流接入；（3）視頻畫中畫顯示

• 多視角系統(tǒng)

  （1）支持創(chuàng)建多個靈活的UI窗口進(jìn)行虛擬視角顯示，窗口可固定、可彈出、可拖動、可縮放；（2）支持窗口內(nèi)視角的移動、旋轉(zhuǎn)、縮放；（3）可創(chuàng)建和選擇預(yù)定義視角；（4）可對選定的模型進(jìn)行視角旋轉(zhuǎn)和縮放的聚焦觀察。

• 模型交互操作

  （1）可對接機(jī)械臂相關(guān)的算法程序，實現(xiàn)對模型拖拽的交互控制，可實現(xiàn)先移動模型，然后程序再反算關(guān)節(jié)運動參數(shù)(算法由甲方提供)；（2）可對遮擋聚焦設(shè)備的模型設(shè)置隱藏或透明度調(diào)節(jié)；（3）可對物體節(jié)點開關(guān)軌跡線、可設(shè)置軌跡保留時間。

• 事件與行為的管理

  1.事件的定義：（1）位置、碰撞事件觸發(fā)某操作；（2）參數(shù)事件觸發(fā)某操作；2.觸發(fā)的操作：事件發(fā)生后觸發(fā)錄屏操作、Ui彈窗等

• 錄屏和保存功能

  對事件進(jìn)行記錄并在本機(jī)保存成MP4格式；

• 虛擬場景可視化

  對場景進(jìn)行仿真，可以查看到系統(tǒng)中的各個設(shè)備、傳感器、執(zhí)行器的工作狀態(tài)

• 維護(hù)過程可視化

  （1）設(shè)備的運轉(zhuǎn)情況監(jiān)控；（2）遙操作維護(hù)流程及進(jìn)度監(jiān)控；（3）視頻接入可視化；（4）設(shè)備故障報警

• 數(shù)據(jù)可視化

  1.響應(yīng)式可視化：點擊設(shè)備查看編輯設(shè)備信息；2.看板式可視化：半透明顯示設(shè)備運行狀態(tài)，波形圖，柱狀圖等；3.大屏幕可視化：遙操作維護(hù)系統(tǒng)整體信息

• 離線仿真模式

  通過離線仿真模塊，可對接遙操作控制系統(tǒng)，對其進(jìn)行場景編輯，可對包層維護(hù)和偏濾器維護(hù)的相關(guān)模型場景進(jìn)行編輯，可調(diào)整預(yù)設(shè)的視角、對模型的顯示狀態(tài)和位置進(jìn)行調(diào)整和保存。在這里可以對遙操作步驟進(jìn)行觀察。 虛控虛：計算機(jī)遙操作系統(tǒng)>>指令控制>>虛擬現(xiàn)實可視化系統(tǒng)

• 虛實同步模式

  實控虛:現(xiàn)場設(shè)備>>狀態(tài)控制>>虛擬現(xiàn)實可視化系統(tǒng)

• 加載模型

  可導(dǎo)入指定格式的模型，如FBX，模型通過服務(wù)器中的模型庫集中管理，客戶端同步更新

• Assetbundle方式導(dǎo)入模型

  在Unity中編輯內(nèi)容，添加組件、限制、修改材質(zhì)等，完成后導(dǎo)出獨立的Assetbundle

• 虛擬場景維護(hù)

  1.模型配置：（1）從庫中加載模型（2）移動模型位置（3）保存場景更改 2.UI配置建議這期先不做，先做效果比較好的固定的視圖，后面再考慮更換為動態(tài)

• 碰撞檢測系統(tǒng)

  使用Unity物理引擎進(jìn)行力學(xué)計算與碰撞檢測

• 外部數(shù)據(jù)的接口

  （1）讀取外部真實系統(tǒng)的數(shù)據(jù)并對虛擬系統(tǒng)進(jìn)行模型狀態(tài)更新（2）讀取外部遙操作系統(tǒng)的數(shù)據(jù)并對虛擬系統(tǒng)進(jìn)行模型狀態(tài)更新

• 多用戶并發(fā)處理

  （1）支持不小于15個用戶并行訪問；（2）支持用戶連接不同的設(shè)備控制器并在不同的工作頁面不同的視角顯示相同的場景

• PC版

  基于鼠標(biāo)鍵盤交互的PC版本的開發(fā)

• VR版

  基于手柄交互的VR版本的開發(fā)（漫游查看場景）

• 資源調(diào)度

  整個系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理和分發(fā)的中臺，進(jìn)行資源調(diào)度和數(shù)據(jù)傳輸

• 模型管理

  模型、場景等相關(guān)數(shù)據(jù)的存儲中心

• 圖形處理

  圖形處理模塊中，服務(wù)端和客戶端采用了圖形處理專用引擎 GPU 進(jìn)行三維場景、 模型的圖形計算和處理，包括頂點混合、紋理映射、貼圖壓縮等

• 數(shù)據(jù)庫服務(wù)

  數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)，對整體系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)存儲、檢索等服務(wù)功能

• 用戶管理

  提供登錄功能的數(shù)據(jù)對接和用戶數(shù)據(jù)的儲存管理，包括但不限于對用戶的工號、密碼、郵箱、角色分配等信息

• 運行數(shù)據(jù)

  對系統(tǒng)運行數(shù)據(jù)進(jìn)行保存和記錄

• 日志管理

  可以查看系統(tǒng)操作的日志